我国古代先民认为万物有灵，进而产生了对自然的崇拜，灵魂的崇拜，祖先的崇拜，慢慢发展到祖先与天神合一，成为至上神的雏形。鬼神崇拜早在原始社会时期便已存在。先民们将日月星辰、风雨雷电、山川河岳，皆视为有神主宰，因而产生敬畏感，乃对之顶礼膜拜。那时先民们除认为万物有灵而产生自然崇拜外，还认为人死后灵魂不灭，因而又产生了对鬼神的崇拜。各种丧葬礼仪和祭鬼、驱鬼仪式随之逐渐形成。《竹书记年》中载：“黄帝崩，其臣左彻取衣冠几杖而庙祀之”。
道教的创始人是谁?
严格地讲：
道的思想起源于轩辕黄帝
道家创始人是老子
道教创始人是张道陵
道家与道教是有区别的。
当道家思想成为宗教，才能被国家支持，其思想被实现于国家行为。
譬如儒家，一直没有成为儒教，虽经汉朝董仲叔百般努力也不曾将儒演化为宗教。
道教起源：古代本土中国春秋战国的方仙道。 道教创立时间：东汉末年，距今1800年。
道教的起源
道教是中国固有的一种宗教，距今已有1800余年的历史。它的教义与中华本土文化紧密相连，深深扎根于中华沃土之中，具有鲜明的中国特色，并对中华文化的各个层面产生了深远影响。
道教的名称来源，一则起于古代之神道；二则起于《老子》的道论，首见于《老子想尔注》。道教奉老子为教主，因为道家哲学思想的最早起源可追溯到老庄。值得注意的是：道教与道家是决然不同的两码事。道家所讲的道学不是宗教，也不主张立教。《老子》是道家思想的源流，被后世的张道陵等人奉为“经书”，并不是“太上老君”为布道而写的经书。一般学术界认为，道教的第一部正式经典是《太平经》，完成于东汉，因此将东汉时期视作道教的初创时期。道教正式有道教实体活动是在东汉末年太平道和五斗米道的出现，而《太平经》、《周易参同契》、《老子想尔注》三书是道教信仰和理论形成的标志。近年来，道家的"天人合一"的思想、宇宙观日益受到重视，并引起了西方世界的兴趣，也使得道教获得更多关注。道教教义中虽有道学成分，但远远不足以代表道学精神，远远不足以传达老庄思想，二者万万不可混同。
道教以"道"名教，或言老庄学说，或言内外修炼，或言符箓方术，其教义就是以"道"或"道德"为核心，认为天地万物都有"道"而派生，即所谓"一生二，二生三，三生万物"，社会人生都应法"道"而行，最后回归自然。具体而言，是从"天"、"地"、"人"、"鬼"四个方面展开教义系统的。天，既指现实的宇宙，又指神仙所居之所。天界号称有三十六天，天堂有天门，内有琼楼玉宇，居有天神，天尊、天帝，骑有天马，饮有天河，侍奉有天兵、天将、天女。其奉行者为天道。地，既指现实的地球和万物，又指鬼魂受难之地狱。其运行受之于地道。人，既指总称之人类，也指局限之个人。人之一言一行当奉行人道、人德。鬼，指人之所归。人能修善德，即可阴中超脱，脱离苦海，姓氏不录于鬼关，是名鬼仙。神仙，也是道教教义思想的偶像体现。道教是一种多神教，沿袭了中国古代对于日月、星辰、河海山岳以及祖先亡灵都奉祖的信仰习惯，形成了一个包括天神、地祗和人鬼的复杂的神灵系统。道教提倡无极，元极，太极，中庸即为'道'的教理,既中庸之道。