春秋初期，齐桓公成为春秋五霸之一，是声威大震，中原的诸侯没有不屈从他的。但南方楚国的国力也在不断增强，楚王不但不服齐桓公，还要与他抗衡。
公元前656年，齐桓公率领齐、鲁、宋、陈等八国军队攻打蔡国，蔡侯只好连夜逃往楚国，请求楚国出兵援助。齐桓公看到蔡侯逃往楚国，于是率领率领军队长驱直入向楚国进发。楚成王接到密报，一面调集兵将准备同齐国作战，一面派屈完到齐国军营进行谈判。屈完是一位能言善辩的大臣，他对楚国非常忠诚。为了楚国的安危，他只身前往齐国的军营去见齐国的管仲，责问他：“你们齐国住在北方，我们楚国住在南方，齐楚两国相隔这么遥远，即使马牛走失不会跑到对方的国境内。尤其没有料想到你们的兵马，竟然践踏我们的国土。”屈完铿锵有力的言辞，把管仲问得理屈辞穷，无言以对。齐桓公见楚国没有屈服的意思，于是就把大军开进楚国的领地内，楚成王又派屈完前去谈判，齐桓公得知楚国早已有所准备，如果用武力讨伐楚国，势必会落个两败俱伤，只好同楚国讲和，双方言归于好，各自撤军。
宋代著名授国诗人陆游的《短歌行》不有这个典故：“耳边闲事有何极，正可付之风马牛。”